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Repräsentation und Verwaltung dreidimensionaler Laserscan-Daten im Kontext mobiler Robotik
 
Date: 2010/01/13
Time: 16:30 - 18:00 h
Place: P1.4.17
Author(s): Christopher Masjosthusmann
 

Am Mittwoch, den 13.01.2010 hält Herr Christopher Masjosthusmann um 16:30 im Raum P 1.4.17 einen Vortrag mit dem Titel

Repräsentation und Verwaltung dreidimensionaler Laserscan-Daten im Kontext mobiler Robotik

Die Erkennung komplexer und unstrukturierter Umgebungen ist eine wichtige Teildisziplin der mobilen Robotik. Insbesondere für die Planung der Navigation muss bekannt sein, wie sicher befahrbar das den Roboter umgebende Gelände ist.

In dieser Studienarbeit sollen dreidimensionale Modelle der Roboterumgebung mit Hilfe eines 2D-Laserscanners erstellt werden, der auf eine durch Servomotoren gesteuerte Schwenk-Neige-Einheit montiert ist. Anhand der Winkelstellung der Schwenk-Neige-Einheit und den einzelnen Tiefenwerten des Lasersensors, soll in diesem Vorgang das dreidimensionale Profil der Umgebung relativ zur Roboterposition ermittelt werden.

Neben dem Akquirieren von Punktwolken in einem gemeinsamen Koordinatensystem, soll auch eine geeignete Repräsentation der 3D Daten (z. B. Meshes, Durchführung von Oberflächenrekonstruktion) ausgewählt werden. Um Tests mit der zu entwickelnden Software flexibel zu gestalten und weitere Vergleichsmöglichkeiten zu schaffen, sollen neben realen Laserdaten, auch simulierte Laserdaten aus dem im GET Lab entwickelten Robotersimulator SIMORE betrachtet werden.