Nachricht

Am Mittwoch, den 13.05.2009 hält Herr Andreas Malik um 16:30 im Raum P 1.4.17 einen Vortrag zu seiner Studienarbeit mit dem Titel

Explorationsstrategien für Roboter in Rettungsszenarien

Zusammenfassung:

Mobile Roboter werden immer häufiger für Such- und Bergungsaufgaben eingesetzt, sind in der Regel aber ferngesteuert. Soll ein Roboter unbekanntes Gebiet aber autonom erkunden, muss er Schritt für Schritt Informationen sammeln, um so zum Beispiel eine Karte des Gebiets zu erstellen und zu bestimmen wo innerhalb dieser Karte er sich befindet. Dabei ist der Kartenaufbau nur Grundlage für die eigentliche Explorationsaufgabe. Ausgehend von den gesammelten Umgebungsinformationen muss der Roboter nämlich entscheiden können, wohin er als nächstes fahren sollte, damit das unbekannte Gebiet so schnell wie möglich erschlossen und durchsucht werden kann. In den zurückliegenden Jahren wurden eine Reihe von Explorationsverfahren vorgestellt. Die meisten benutzen sogenannte Grenzkanten als Basis für den Entscheidungsprozess. Grenzkanten markieren den Übergang von bekannten, zugänglichen Bereichen zu unbekanntem Gebiet und sind ideale mögliche Zielpunkte für die weitere Exploration.

In dieser Studienarbeit soll für den GETbot, einen mobilen Roboter des GET Labs, der für Such- und Rettungsaufgaben entwickelt wurde, ein Explorationsverfahren implementiert werden. Dazu sollen zunächst bekannte Verfahren daraufhin untersucht werden, ob und in wie weit sie sich für das Einsatzgebiet des GETbots eignen. Dabei sind auch die Anforderungen, Schnittstellen und Möglichkeiten der schon vorhandenen Softwarearchitektur zu berücksichtigen. Abschließend soll das Verfahren sowohl in einer Simulationsumgebung als auch in der Realität getestet und die Ergebnisse bewertet werden.