GET-Forschungsseminar Abstracts
Alleingang und Kooperation -‐ Arbeiten in Biologisch Motivierter Kognitiver Robotik
Dong-Uck Kong
Vortrag: Mi. 06.11.2013, 17:30 Uhr, Raum P 1.4.17
Zusammenfassung:
Dieser Vortrag stellt neben kurzer Darlegung meiner Studienschwerpunkte hauptsächlich zwei meiner bisherigen Forschungsarbeiten vor: Beinregelung einer biologisch motivierten Laufmaschine mit sechs Beinen und Verhaltensregelung für Robotergruppen in dynamischer Umgebung.
Im Rahmen meiner Diplomarbeit wurde ein modelbasierter Hybridregler für einen Roboterbein implementiert. Durch Definition zweier Teilprobleme der inversen Kinematik und Nebenbedingungen werden Gelenküberlastungen vermieden. Die Hybridregelung verlagert die Anpassungsfähigkeit des Beins von höherer auf niedrigere Regelungsebene und ermöglicht schnellere intuitive Reaktion der Beine sowie optimale Kraftverteilung zwischen den Beinen.
Der zweite Teil des Vortrags stellt meine Arbeit über Verhaltensregelung im Bereich der kollektiven Robotik vor. Um Robotergruppen in dynamischer Umgebung mehr Robustheit und Flexibilität zu verleihen, wurde ein biologisch motivierter, modularisierter Verhaltensregler konzipiert. Drei Module stellen jeweils das von Natur aus gegebene Verhalten der Tiere, lernbare komplexe Verhaltensmuster, und Algorithmus zur Erhöhung der Zuverlässigkeit der Informationen dar.
Zum Schluss des Vortrags werden meine weitere Forschungsinteressen erläutert.