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Am Dienstag, den 24. Mai 2016, hält Herr Benedikt Krüger um 16:30 Uhr im Raum P 1.6.02.1 einen Vortrag über seine Masterarbeit mit dem Titel:

Entwicklung einer graphbasierten Navigationsstrategie für autonome mobile Roboterplattformen anhand von dreidimensionalen Umgebungsdaten

Zusammenfassung:

Die Pfadplanung ist eine essenzielle Aufgabe, die beim Einsatz von mobilen autonomen Roboterplattformen bewältigt werden muss. Viele bisher existierende Algorithmen sind in der Lage effiziente Wege durch eine zweidimensionale Karte zu finden. Dabei ergibt sich oftmals ein Problem bei überlappenden Ebenen - diese können in einer zweidimensionalen Befahrbarkeitskarte nicht abgebildet werden. In dieser Arbeit wird aus einer gegebenen 3D Punktwolke ein Navigationsgraph abgeleitet, welcher mögliche Wege und die entsprechenden Metadaten der Teilwege (z. B. maximale Breite, Höhe, Steigung) beinhaltet. Anhand dieses dreidimensionalen Navigationsgraphen können verschiedene Roboterplattformen ihre Pfade entsprechend ihrer Charakteristiken (z. B. Geländegängigkeit oder maximal befahrbare Steigung) planen. Durch eine geeignete Klassifikation und Charakterisierung des Untergrunds werden mögliche Wege gefunden und Wegpunkte so gesetzt, dass Hindernisse effizient um- bzw. befahren werden können.