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Am Mittwoch, den 23. Juni, hält Rafi Jakub um 16:30 Uhr im Raum P 1.4.17 einen Vortrag über seine Bachelorarbeit mit dem Titel:

Konzeption und Umsetzung eines erweiterbaren und skalierbaren Bussystems für ein Aktor-Sensor-Netzwerk auf einem mobilen Robotersystem

Zusammenfassung:

Für zukünftige Projekte müssen die Roboter im GET Lab mit mehr Sensoren und Aktoren ausgestattet werden. Ziel dieser Arbeit ist daher, die jetzige unstrukturierte Anbindung der Aktoren und Sensoren durch eine flexible Architektur zu ersetzen, die Wartbarkeit, Übersichtlichkeit, Erweiterbarkeit Skalierbarkeit bietet. Zur Auswahl einer passenden Lösung müssen zunächst Anforderungen an das Bussystem spezifiziert werden. Neben grundlegenden Eigenschaften verschiedener Kommunikationssysteme spielt auf der einen Seite die Anwendbarkeit existierender Bussysteme eine entscheidende Rolle. Auf der anderen Seite existieren wie z.B. mit der Arduino Plattform Lösungen, um in der Art und Weise von "Plug and Play" Sensoren für die unterschiedlichsten Anwendungen verfügbar zu machen. Ein möglicher Lösungsansatz wäre demnach, die Infrastruktur der vorhandenen Systeme zu nutzen und zu erweitern. Dabei muss besonderer Wert auf eine störungssichere Datenübertragung gelegt werden, differenzielle Übertragung z.B. nach dem RS-485 Standard bietet sich hier an. Da die verschiedenen Komponenten unterschiedliche Spannungen benötigen, muss auch ein Konzept für die Spannungsversorgung erarbeitet werden. Im praktischen Teil der Arbeit stehen hardware- und softwareseitige Umsetzung im Vordergrund. Neben der Hardware muss zum einen die Firmware für die verwendeten Mikrocontroller entwickelt werden, zum anderen muss das Sensornetzwerk noch an das auf dem Onboard-PC laufende Robot Operating System (ROS) angebunden werden.