GET-Forschungsseminar Abstracts

Entwurf und Implementierung einer Antriebsregelung für eine schnelle geländegängige Roboterplattform

Alwin Heerklotz, GET Lab

Vortrag: Do. 16.12.2010, 15:15, Raum P 1.6.02.1

Zusammenfassung:

Bei vielen Anwendungen autonomer mobiler Roboter müssen oft größere Entfernungen zurückgelegt werden. Damit dies in der Praxis überhaupt erst attraktiv sein kann, muss der Roboter eine hinreichend große Fahrgeschwindigkeit erreichen können. Um diesem Ziel näher zu kommen, wurde im Rahmen dieser Arbeit eine Antriebsregelung für eine geländegängige Roboterplattform mit bürstenlosen Radnabenmotoren entwickelt, die eine unkomplizierte Ansteuerung über Geschwindigkeit und Gierrate ermöglicht. Dazu wurde eine feldorientierte Stromregelung auf einem FPGA implementiert und getestet. Zur Implementierung einer Fahrdynamikregelung wurde ein Softcore-System erstellt und an die Stromregelung angebunden. Auf dem Softcore-System wurde schließlich eine Drehzahlregelung der sechs Motoren in C implementiert und die Implementierung einer vollständigen Fahrdynamikregelung vorbereitet. Um die existierenden Algorithmen für einen autonomen Betrieb direkt nutzen zu können, wurde für das fertige System ein Treiber für das Robotikframework ROS erstellt. Ferner wurde bei der Auswahl der Simulationswerkzeuge die Verwendbarkeit des im Fachgebiet entwickelten 3D-Simulators Simore zur Simulation einer Fahrdynamikregelung untersucht und die damit verbundenen Probleme aufgezeigt.