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Entwicklung und Implementierung eines generischen Frameworks für SLAM-Algorithmen
 
Date: 2010/02/24
Time: 16:30 h
Author(s): Christian Wibberg
 

Am Mittwoch, den 24.02.2010 hält Herr Christian Wibberg um 16:30 im Raum P 1.4.17 einen Vortrag über seine Diplomarbeit mit dem Titel:

Entwicklung und Implementierung eines generischen Frameworks für SLAM-Algorithmen

Zusammenfassung: Im Rahmen des RobocupRescue-Wettbewerbs ist die Hauptaufgabe die Lokalisation von Opfern. Dazu muss der Roboter ein ihm unbekanntes Terrain erkunden und dabei eine Karte erstellen, in der die Positionen gefundener Opfer eingezeichnet werden sollen. Diese werden dann von den Rettungskräften genutzt, um einen Weg zum Opfer zu finden. Um eine präzise Karte zu erstellen, muss der Roboter seine eigene Position kennen, wozu wiederum eine Karte benötigt wird. In der Robotik ist das Problem als Simultaneous Localization and Mapping oder kurz SLAM bekannt. Der GETbot verfügt ebenfalls über die Möglichkeit der Kartenerstellung. Da das bisher eingesetzte Scan Matching nicht zufriedenstellende Ergebnisse liefert, soll ein besserer Algorithmus ausgewählt und implementiert werden. Besonders vielversprechend ist hier die Klasse der Partikelfilter. Jedoch kommen nicht alle Algorithmen für diese Arbeit in Frage. Neben der Echtzeitfähigkeit muss das Verfahren ohne Landmarken auskommen und bereits als Code vorhanden sein. Der erste Schritt dieser Arbeit ist es, einige partikelfilterbasierte Algorithmen zu vergleichen. Im Anschluss soll ein geeigneter ausgewählt und in die GETBot-Software integriert werden. Dabei soll ein Framework für SLAM-Algorithmen entstehen, das es möglich macht, einzelne Teile des Verfahrens auszutauschen, ohne den kompletten Code verändern zu müssen. Ebenfalls soll die Implementierung neuer SLAM-Algorithmen durch das Framework erleichtert werden. Dazu ist es nötig, das Framework sehr allgemein zu halten.