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Am Mittwoch, den 03.12.2008 hält Herr Alexander Simon um 16:30 im Raum P 1.4.17 einen Vortrag mit dem Titel

Modellierung der physikalischen und dynamischen Eigenschaften mobiler Roboterplattformen in einer virtuellen Realität

Zusammenfassung:

Der Einsatz von Simulationsumgebungen bietet in der Robotik eine Vielzahl von Vorteilen. Zum einen können die neu implementierten Algorithmen innerhalb der Simulationsumgebung getestet werden, ohne dass die Gefahr besteht, den realen Roboter durch Interpretationen fehlerhafter Sensorsignale oder falscher Rückschlüsse zu beschädigen oder gar zu zerstören. Zum anderen können die Sensordaten direkt aus dem Weltmodell abgeleitet werden. Somit können Systemzustände exakt reproduziert werden und verschiedene Reaktionen darauf getestet werden. Des Weiteren können durch Rückgriff auf das Weltmodell Informationen bereitgestellt werden, ohne dass die entsprechende Sensordatenauswertung bereits realisiert ist. Letztendlich bietet die Simulationsumgebung den weiteren Vorteil, dass trotz beschränkter Ressourcen aufgrund einer limitierten Anzahl von mobilen Plattformen mehrere Personen gleichzeitig an einem solchen Projekt arbeiten können. Aus diesem Grund wird auch im GET Lab an einer realitätsnahen Simulationsumgebung für eine telesensorisch geführte Roboterplattform geforscht. In diesem Zusammenhang soll in enger Zusammenarbeit mit einer weiteren Studienarbeit eine Diplomarbeit erstellt werden. Vor Beginn der Arbeit soll in enger Absprache mit dem Bearbeiter der Studienarbeit ein Pflichtenheft für den geplanten Simulator erstellt werden, indem die Anforderungen an den Simulator definiert werden. Im Rahmen der Simulationsumgebung sollen innerhalb der Diplomarbeit die physikalischen Bewegungseigenschaften einer mobilen Roboterplattform modelliert werden. Hierzu müssen basierend auf der Modellbeschreibung, die in der Studienarbeit bereits interpretiert wurde, und unter Berücksichtigung der seit der letzten Aktualisierung vergangenen Zeit neue Koordinaten für Position und Orientierung der Kamera in der virtuellen Szene berechnet werden. Neben der Möglichkeit, eine Bewegungssequenz, die im Modell definiert ist, umzusetzen, soll auch eine Schnittstelle implementiert werden, um die Bewegungen online beeinflussen zu können. Hierbei sind Aspekte der Flexibilität (Änderungen des Umgebungsmodells/Roboters) und Erweiterbarkeit (Integration weiterer physikalischer Eigenschaften) zu berücksichtigen. Innerhalb der schriftlichen Ausarbeitung soll zudem eine Übersicht über bereits existierende Werkzeuge zur physikalischen Simulation recherchiert und deren Vor- und Nachteile gegenüber gestellt werden. Die Leistungsfähigkeit der entwickelten Arbeiten soll abschließend demonstriert werden, indem virtuelle Bildsequenzen generiert werden, in denen ein virtueller Roboter sich möglichst realistisch bewegt und beispielsweise durch Tastatureingaben gesteuert wird.