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Am Mittwoch, den 24. September 2014, hält Hendrik Urbanski um 16:30 Uhr im Raum P 1.4.17 einen Vortrag über seine Bachelorarbeit mit dem Titel:

Erweiterung und Evaluierung der Hough Transformation als 3D Segmentierungsverfahren

Zusammenfassung: Mobile Roboter verwenden vermehrt 3D Laser-Entfernungsmesser als Sensoren um ihre Umgebung wahrzunehmen. Um semantische Informationen aus den gewonnenen Daten extrahieren zu können ist eine sinnvolle Abstraktion notwendig. In Innenräumen stellt eine Gliederung in planare Segmente eine gute Möglichkeit zur Datenabstraktion dar, da diese Umgebungen einen großen Teil planarer Flächen enthalten. Zu den gängigen Extraktionsverfahren von Ebenen aus Punktwolken zählt unter anderem die 3D Randomized Hough Transformation. Im Rahmen dieser Arbeit soll eine bereits existierende Implementierung dieses Verfahrens in Hinsicht auf Laufzeit und Speicherverbrauch überarbeitet werden. Dabei werden zuerst die verschiedenen Abschnitte der Hough Transformation einzeln auf die gerade genannten Kriterien hin untersucht und auffällige Programmabschnitte für die weitere Bearbeitung aufgezeigt. Für diese Abschnitte werden dann alternative Methoden und Vorgehensweisen vorgestellt und evaluiert. Außerdem wird die Möglichkeit einer Parallelisierung innerhalb dieser Programmabschnitte untersucht, sowie deren Implementierung ebenfalls anhand von Beispielen evaluiert. Anschließend wird die überarbeitete Variante der Hough Transformation mit ihrer vorherigen Implementierung verglichen und die Anderungen hinsichtlich der Laufzeit und des Speicherverbrauchs aufgezeigt.