GET-Forschungsseminar Abstracts

Entwicklung eines Systems zur kollisionsfreien Steuerung eines Roboterarms bei Greif- und Inspektionsaufgaben

Sergej Weiz, GET Lab

02.11.2016, 16:30, P 1.4.17

Zusammenfassung:

Im Bereich der Rettungsrobotik werden Systeme entwickelt, die z.B. nach Naturkatastrophen Überlebende suchen und bei der Erstversorgung helfen. In diesem Forschungsgebiet setzt das GET Lab unter anderem eine Plattform mit Kettenantrieb und Roboterarm ein. Zurzeit wird diese Plattform aber nur teleoperiert. Da der Operator die Umgebung nur über Kamerasysteme und weitere Sensoren wahrnimmt, braucht er viel Erfahrung, um Aufgaben schnell und präzise erledigen zu können. Im Rahmen dieser Masterarbeit wurde ein System für einen Roboterarm entwickelt, das den Operator aktiv unterstützt, Aufgaben autonom erledigt und so die Bedienung entscheidend vereinfacht. Um unabhängig vom realen Roboter das System entwickeln zu können, wurde ein Simulationsmodell des Roboters erstellt und in eine Simulationsumgebung integriert. Das neu entwickelte Steuersystem ermöglicht zum einen eine Zielposition direkt vorzugeben und zum anderen den Roboterarm manuell im kartesischen Raum zu steuern. Dabei wird immer ein Pfad berechnet, der garantiert, dass der Roboterarm weder mit der Umgebung noch mit dem Roboter selbst kollidiert. Dazu wird mittels eines Tiefensensors die Umgebung erfasst und bei der Pfadplanung berücksichtigt. Zur Evaluation wurden im Simulator ausführliche Tests durchgeführt. Nach den erfolgreichen Tests im Simulator wurde das System auf dem realen Roboter getestet und bereits erfolgreich bei der RoboCup Weltmeisterschaft 2016 in Leipzig eingesetzt.