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Am Mittwoch, den 26. Februar 2014, hält Daniel Nickchen um 16:30 Uhr im Raum P 1.4.17 einen Vortrag über seine Masterarbeit mit dem Titel:

Entwicklung und Simulation echtzeitfähiger Verfahren zur Planung von Bewegungsabläufen für autonome geländegängige Roboter-Plattformen

Zusammenfassung:

Die Entwicklung von Algorithmen und Hardware für autonome geländegängige Roboter kann durch den Einsatz von virtuellen Modellen nicht nur erheblich beschleunigt werden, sondern auch ein Großteil der Kosten für den Aufbau von Prototypen wird eingespart. Im ersten Teil dieser Arbeit sollen ein kettengetriebenen Roboter mit an den Ecken angebrachten rotierbare Flipper-Ketten (GETjag) und ein insektenähnlicher Roboter modelliert und in eine Simulationsumgebung integriert werden. Der Schwerpunkt der Arbeit liegt anschließend auf der Entwicklung von echtzeitfähigen Verfahren zur Planung der Bewegungsabläufe der Roboter. Zunächst soll ein Verfahren entwickelt werden, um den Einsatz der Flipper des GETjag zu optimieren. Ziel dabei ist, dass sich die Flipper automatisch passend zum jeweiligen Untergrund ausrichten, sodass sie optimal genutzt werden. Im Anschluss soll die komplexe Bewegung der Beine eines insektenartigen Roboters modelliert werden, angefangen mit der Fortbewegung auf einer ebenen Fläche bis hin zu schwer zugänglichem Terrain. Angestrebt wird ein autonomes Setzen der Beine passend zum Untergrund, wobei von außen lediglich vorgegeben wird, in welche Richtung sich der Insekten-Roboter bewegen soll. Abschließend soll das Verhalten der Roboter in unterschiedlichem Gelände evaluiert werden. Dazu wird eine der Rettungsarena der RoboCup German Open 2013 nachempfundene Testumgebung genutzt, die sowohl aus gut befahrbaren Bereichen besteht, als auch aus schwer zugänglichen Stufenfeldern und steilen Rampen enthält. Anhand der Ergebnisse lassen sich die Anforderungen, Möglichkeiten und Einschränkungen der Plattformen einschätzen. Speziell für eine physikalische Umsetzung des Insekten-Roboters ist interessant, inwiefern er sich effektiver und schneller in schwierigem Terrain fortbewegen kann und wie er sich auf ebenen Flächen verhält. Auch sollten sich so Anforderungen an die Dimensionierung der Beine und Servomotoren ableiten lassen, um Kosten und Aufwand der Realisierung eines Prototypen abschätzen zu können.