Nachricht

Am Mittwoch, den 06. November 2013, hält Marc Püls um 16:30 Uhr im Raum P 1.4.17 einen Vortrag über seine Studienarbeit mit dem Titel:

Bestimmung der Raumgrenzen möblierter Räume zur Erstellung semantischer 3D-Modelle auf Basis von Punktwolken

Zusammenfassung:

Ein aktuelles Forschungsthema ist das Erstellen semantischer 3D-Modelle von Innenräumen basierend auf 3D-Punktwolken, die mit Laser Rangefinder (LRF) erfasst wurden. Ein semantisches Modell eines Raums enthält neben den räumlichen Informationen der Umgebung auch eine Zuordnung jeder Entität zu einer bekannten Klasse (z.B. Wand, Decke, Tisch, Stuhl etc.). In der Robotik ist es beim Erkunden einer fremden Umgebung sinnvoll, zunächst die Raumgrenzen von den übrigen Entitäten zu unterscheiden, um nachgelagerten Algorithmen die übrigen Entitäten zur Klassifizierung übergeben zu können. Dabei sind Raumgrenzen hier als die Begrenzungen eines Raums definiert. Zu ihnen gehören also Wände, Decken und Bodenflächen.

Die Hauptschwierigkeit bei der Transformation einer Punktwolke, die durch das Scannen eines möblierten Raums entstanden ist, in ein semantisches Modell sind okkludierte Raumgrenzen durch Möbel und andere Gegenstände. In dieser Arbeit wird ein Verfahren zur Bestimmung der Raumgrenzen implementiert und evaluiert. Der Algorithmus basiert auf statistischen Lernverfahren zur Bestimmung der Klassifizierungsregeln anhand von Trainingsbeispielen. Als Eingangsdaten werden bereits segmentierte Punktwolken verwendet. Die Punktwolken werden dabei aus verschiedenen virtuellen Innenumgebungen akquiriert.