GET-Forschungsseminar Abstracts
Evaluierung von Verfahren zur stereoskopischen Tiefenwahrnehmung
Waleri Heldt , GET Lab
Vortrag: Mi. 19. Oktober 2011, 16:30, Raum P 1.4.17
Zusammenfassung:
Wird eine Szene durch zwei Kameras gleichzeitig aufgenommen, kann mit Hilfe der Stereoskopie und mit bekannten Kameraparametern die Tiefeninformation rekonstruiert werden, welche durch die Abbildung auf die zweidimensionale Bildebene verlorengeht. Zur Rekonstruktion wird die Abbildungseigenschaft genutzt, dass Szenepunkte, die näher an der Kamera liegen, eine stärkere Verschiebung bzgl. Ihrer Position im zweiten Bild aufweisen, als Szenepunkte die weiter weg liegenden. Die Di?erenz der Koordinaten korrespondierender Bildpunkte bezeichnet man als Disparität. Für parallele optische Achsen der Kamerasysteme kann angenommen werden, dass die Y-Koordinate korrespondierender Bildpunkte in beiden Bildern gleich ist.
Wird jeder Bildkoordinate eines der Stereobilder eine Disparität zugeordnet, erhält man eine sogenannte Tiefenkarte. Zur Berechnung von Tiefenkarten existieren mittlerweile zahlreiche Algorithmen, z. B. iterative Verfahren, dynamische Programmierung oder eine Modellierung als Graphenproblem. Für die Evaluierung dieser Algorithmen spielen sowohl die Qualität als auch die benötigte Laufzeit der Verfahren eine wichtige Rolle. In diesem Zusammenhang ist die von Scharstein und Szeliski bereitgestellte Evaluierungsplattform von besonderer Bedeutung, da sie sich zum Standard für die Beurteilung von Verfahren zur Korrespondenzbestimmung entwickelt hat.
Das Ziel dieser Arbeit ist es, eine an das Rahmenwerk von Scharstein und Szeliski angelehnte Evaluierung bereitzustellen, zudem soll eine Laufzeitmessung Aufschluss über die Einsatzfähigkeit auf Echtzeitsystemen liefern. Weiterhin sollen Testbilder bereitgestellt werden, die die prinzipielle Funktionsweise eines Stereoalgorithmus verdeutlichen und ggf. dabei helfen können, spezifisch auf bestimmte Eingangsbilder abgestimmte Parameter und Funktionsweisen aufzudecken.