GET-Forschungsseminar Abstracts
Bewegungsplanung für Roboter im Rettungseinsatz
Nicolas Schelp, GET Lab
Vortrag: Mi. 15.10.2008, 16:30, Raum P 1.4.17
Zusammenfassung:
Jeder autonom agierende mobile Roboter muss in der Lage sein, sich von einem Punkt zum nächsten zu bewegen, ohne dass er mit Hindernissen zusammenstö&sylig;t. Ausgehend von einer Karte der Umgebung gilt es also einen Weg um Hindernisse herum zum Zielpunkt zu finden. Viele Algorithmen wurden in diesem Bereich entwickelt, die meisten aufgrund ihrer Komplexität aber nie in der Praxis angewendet. Die Fähigkeit Bewegungsabläufe schnell (in Echtzeit) zu planen ist aber insbesondere für Anwendungsbereiche wie Service- und Rettungsrobotik wichtig. Hier gilt es, autonom in zum Teil unbekanntem Gebiet zu operieren. Bewegungsplanung und Sensordatenverarbeitung müssen eng miteinander verbunden werden, damit Pfadberechnungen aufgrund neuer Sensordaten angepasst werden können oder für unvorhergesehene Ereignisse schnell ein neuer Pfad berechnet werden kann. Im Allgemeinen wird aber nicht nur ein Pfad zum Zielpunkt führen. Es stellt sich die Frage nach der besten Lösung, die nicht immer im kürzesten Pfad bestehen muss, sondern von weiteren Bedingungen wie z. B. Zeit- und Energiebedarf oder Komplexität des Pfades bestimmt werden kann.
In dieser Bachelorarbeit soll für einen mobilen Roboter, der in der Rettungsliga des RoboCup-Wettbewerbs eingesetzt werden soll, die Bewegungsplanung durchgeführt werden. Aus der Menge möglicher Planungsverfahren gilt es eine geeignete Auswahl zu treffen, dabei sind unter anderen zwei Grundvoraussetzungen zu berücksichtigen: In welcher Form liegt die Umgebungsrepräsentation vor (Kartenformat) und welche Bewegungssteuerung lässt der Roboter zu. Nicht vergessen werden darf, dass sowohl Kartendaten als auch Roboterposition mit Fehlern behaftet sind. Die Studienarbeit läuft parallel mit weiteren Arbeiten zum Aufbau des Roboters für den RoboCup, so dass eine enge Zusammenarbeit und Absprache der Schnittstellen von und zu diesen sehr wichtig ist.