GET-Forschungsseminar Abstracts

Implementation der Manipulation zylindrischer Körper

Tobias Kotthaeuser

Vortrag: Do. 18.12.2008, 16:30, Raum P 1.6.02.1

Zusammenfassung:

Effizienz, Präzision aber auch eingeschränkte oder gefährliche Handhabung für den Menschen sind nur einige Gründe, die den Einsatz von Robotern legitimieren. Der Arbeit, die in dieser Präsentation vorgestellt wird, liegt die Konzeption und Implementation für das autonome Manipulieren nuklearer Brennelemente mit einem Industrieroboter zu Grunde. Neben den Annahmen, Voraussetzungen und Konzepten zum Greifen dieser zylinderförmigen Objekte, sind die verlässliche Erkennung und Rekonstruktion solcher ein zentraler Aspekt. Insbesondere wird der Einsatz verschiedener geometrischer Verfahren wie Kalibrierung, epipolare Geometrie, als auch Triangulation vorgestellt - Verfahren, die die notwendigen Informationen für den Greifprozess bereitstellen. Schlie&sylig;lich werden durchgeführte Testszenarien dargelegt, sowie Ergebnisse und potentielle Erweiterungen diskutiert.

Im Anschluss werde ich kurz über meine Tätigkeiten in der Oberflächenforschung berichten, die hauptsächlich Verbesserungen bei der Erfassung von Röntgenspektren und Erweiterungen im Bereich der inversen Photoemission umfassen.