GET-Forschungsseminar Abstracts
Entwicklung eines Wahrnehmungskonzepts zur dreidimensionalen Umgebungserfassung als Grundlage für die Umsetzung eines semiautonomen Steuerungssystems einer kettengetriebenen Roboterplattform
Fabian Ickerott, GET Lab
Vortrag: Mi. 22.07.2015, 16:30, Raum P 1.4.17
Zusammenfassung:
Im Rahmen dieser Masterarbeit wird eine semiautonome Steuerung für die Roboterplattform GETjag realisiert. Beim GETjag handelt es sich um eine kettengetriebene Roboterplattform, die über zwei Hauptantriebsketten sowie vier rotierbare Flipper angetrieben wird. Für die Steuerung wird eine autonome Positionierung der GETjag Flipper angewendet. Diese besteht bereits, ist derzeit jedoch nur virtuell in Simulationen einsetzbar. Um die Anwendung der Flipperpositionierung für das reale System zu ermöglichen, wird ein Wahrnehmungskonzept zur Erfassung der dreidimensionalen Roboterumgebung erarbeitet. Ein besonderer Fokus liegt dabei auf dem Höhenprofil des Untergrunds, welches die Grundlage zur stabilen Positionierung der Flipper bildet. Des Weiteren werden die Bereiche unterhalb des Roboters erfasst und in das Höhenprofil integriert. Das Wahrnehmungskonzept, sowie der Aufbau des Höhenprofils werden zunächst virtuell entwickelt und mit der bereits existierenden Simulation evaluiert. Abschließend erfolgt die Umsetzung am realen System. Hierfür wird das Wahrnehmungskonzept durch eine Sensorikinfrastruktur realisiert und der Aufbau des Höhenprofils an die Sensorik angeglichen. Zudem wird die Positionierung der Flipper an den realen GETjag angepasst und angewendet.
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