Nachricht

Am Mittwoch, den 11. Juli 2012, stellen zunächst Mariá del Valle Gómez und Patricia Chacón die Ergebnisse ihrer Arbeit in der Projektgruppe Rettungsrobotersysteme mit dem Thema "Teleoperation" vor.

Im Anschluss berichtet Heinrich Drobin über die Ergebnisse seiner Studienarbeit mit dem Titel "Flexible Verhaltenssteuerung für autonome mobile Rettungsrobotersysteme":

Beim Retten und Bergen von Menschen in Katastrophengebieten begeben sich die Helfer oft selbst in Gefahr, was durch den Einsatz von Rettungsrobotern weitestgehend vermieden werden könnte. Forschung und Entwicklung auf dem Gebiet der Katastropheneinsätze werden auch durch verschiedene Wettbewerbe gefördert und vorangetrieben. Die Liga der Rettungsroboter ist solch ein Wettbewerb im Rahmen der internationalen Forschungsinitiative RoboCup. Zur Teilnahme an diesem Wettbewerb wurde von der Arbeitsgruppe GET Lab der autonome mobile Rettungsroboter GETbot entwickelt, der in der Lage ist die Umwelt wahrzunehmen, Objekte zu erkennen und sich in einer unbekannten Umgebung zu orientieren. Dies alles ist nicht möglich ohne eine Verhaltenssteuerungssoftware, die Entscheidungen aufgrund der Wahrnehmungen des Roboters trifft und passende Aktionen durchführt. Die aktuelle Verhaltenssteuerung des GETbot ist in C++ geschrieben. Sie verwendet unflexible switch-case-Anweisungen sowie umständliche Zeiger- und Stringverarbeitung. Mit zunehmender Komplexität des Verhaltens wird die Implementierung dadurch immer unübersichtlicher, schwerer zu debuggen und nur mit erheblichem Zeitaufwand können größere Änderungen im Verhalten vorgenommen werden.

Ziel der Studienarbeit ist, das alte Verhaltenssteuerungssystem durch ein flexibles und gut wartbares neues System zu ersetzen, das möglichst auch eine Visualisierung des gesamten Steuerungsablaufs ermöglicht. Dazu sollen unterschiedliche Methoden und Ansätze einer alternativen Verhaltenssteuerung für den Einsatz auf dem GETbot untersucht, implementiert, getestet und bewertet werden. Basis der Implementierung muss dabei das für die GETbot-Software verwendetet Robot Operating System (ROS) sein.