Nachricht

Am Mittwoch, den 20.04.2011, hält Sven Hannibal um 16:30 im Raum P 1.4.17 einen Vortrag über seine Bachelorarbeit mit dem Titel:

Befahrbarkeitsanalyse für autonome mobile Roboter unter Ausnutzung verschiedener 3D-Sensoren

Zusammenfassung:

Mobile Roboter, die autonom in unbekannter Umgebung operieren, gewinnen immer mehr an Bedeutung. Durch Wettbewerbe wie beispielsweise dem RoboCup wird die Entwicklung dieser autonomen mobilen Roboter aktiv vorangetrieben. So tritt auch das GET Lab der Universität Paderborn mit seinem Roboter GETbot beim RoboCup in der Liga der rettenden Roboter an. Ein wichtiger Bestandteil bei der autonomen Navigation durch unbekannte und unstrukturierte Umgebungen ist die Einschätzung der Befahrbarkeit durch den Roboter, um eine sichere Navigation zu gewährleisten. Hier bieten sich Sensoren an, die ein dreidimensionales Abbild der Umgebung erzeugen, um anschließend Rückschlüsse auf die Beschaffenheit ziehen zu können. Zur Zeit werden vorallem zwei 3D-Sensortechniken auf mobilen Robotern eingesetzt. Ein Verfahren benutzt einen 2D-Laserscanner, der auf einer Schwenk-Neige-Einheit auf und ab bewegt wird, um so ein dreidimensionales Abbild der Umgebung zu erzeugen. Dieses Verfahren hat jedoch den Nachteil, das ein einzelner Umgebungsscan sehr zeitintensiv ist. Eine TOF-Kamera (engl. time of flight, TOF) behebt diesen Nachteil auf der anderen Seite durch eine sehr schnelle 3D-Bildaufnahme .Die 3D-Bilddaten einer TOF-Kamera haben jedoch im Vergleich zu einem 3D-Laserscan eine geringe Auflösung. In dieser Arbeit soll eine Befahrbarkeitsanalyse auf Basis von 3D-Umgebungsdaten für den Rettungsroboter GETbot implementiert werden. Nach Auswahl und Implementierung verschiedener Verfahren soll anschließend die Verwendbarkeit in simulierten und realen Umgebungen evaluiert werden. Abschließend soll eine Strategie für den Einsatz verschiedener Sensoren entwickelt werden, die die Vorteile der Sensoren optimal ausnutzt.

Alle Interessierten sind hierzu herzlich eingeladen!