Nachricht

Sehr geehrte Damen und Herren, werte Kollegen, liebe Studis,

am kommenden Donnerstag, den 16.09.2010, hält Herr Markus Hennig um 16:30 in Raum P 1.4.17 einen Vortrag mit dem Titel:

Kamerabasierte Selbstlokalisierung und Kartenerstellung für autonome mobile Roboter

Zusammenfassung:

Mobile Roboter, die selbstständig in einer unbekannten Umgebung operieren, gewinnen zunehmend an Bedeutung. Eine häufige Aufgabe in diesem Zusammenhang ist das Erstellen einer Karte, wozu der Roboter wiederum seine eigene Position innerhalb der Umgebung bestimmen muss. Dieses als Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) bekannte Problem ist Gegenstand aktueller Forschung. In der Vergangenheit hat sich vor allem der Einsatz von aktiven Entfernungsmessern wie Laserscannern oder Ultraschallsensoren als Lösungsansatz etabliert. Aufgrund der höheren verfügbaren Rechenleistung und besserer Bildsensoren werden nun auch kamerabasierte Verfahren (visual SLAM oder kurz vSLAM) immer populärer. Kameras bieten den Vorteil, dass sie mehr Informationen über die Umgebung liefern und dabei nicht auf Abstandsmessungen in einer Ebene beschränkt sind. Hinzu kommt, dass Kameras vergleichsweise kostengünstig und leicht verfügbar sind. Ein Großteil der kamerabasierten Verfahren extrahiert sogenannte Interest Points aus den Bilddaten und verwendet diese dann als natürliche Landmarken. Die Interest Points müssen dabei so gewählt werden, dass sie vom Roboter von verschiedenen Positionen aus erkannt werden können. In einem zweiten Schritt wird dann ein Deskriptor bestimmt, der eine möglichst eindeutige Zuordnung bereits gefundener Landmarken ermöglicht. Im Rahmen dieser Diplomarbeit soll zunächst untersucht werden, welche Interest Points und welche Deskriptoren für vSLAM geeignet sind. Darauf basierend soll schließlich ein SLAM-Verfahren ausgewählt und implementiert werden, welches echtzeitfähig ist und nur eine einzelne Kamera verwendet. Dabei müssen die Landmarken so gespeichert werden, dass diese effizient durchsucht werden können. Abschließende Tests sollen zeigen, inwieweit das Verfahren für die Anwendungsgebiete im Fachgebiet wie beispielsweise dessen Einsatz auf einem Rettungsroboter geeignet ist.

Alle Interessierten sind hierzu herzlich eingeladen!