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Evaluierung von Softwareframeworks für autonome, mobile Roboter und Implementierung einer Beispielanwendung
 
Date: 2010/05/12
Time: 16:30 h
Place: P 7.2.03
Author(s): Sabrina Kliegl
 

Am Mittwoch, den 12.05.2010, hält Sabrina Kliegl um 16:30 im Raum P 7.2.03 einen Vortrag über ihre Studienarbeit mit dem Titel:

Evaluierung von Softwareframeworks für autonome, mobile Roboter und Implementierung einer Beispielanwendung

Zusammenfassung:

Zur Programmierung autonomer mobiler Roboter werden viele unterschiedliche Softwarekomponenten benötigt, angefangen mit den Treibern für die eingesetzte Hardware, über Verhalten zur Hindernisvermeidung, bis zu Algorithmen zur Bildverarbeitung, Kartenerstellung und Pfadplanung. Die Komponenten können relativ einfach getrennt von einander entwickelt und getestet werden. Für den Einsatz auf einer mobilen Roboterplattform müssen diese einzelnen Komponenten aber zu einer komplexen Anwendung zusammengeführt werden.

Für diesen Zweck bieten sich sogenannte Softwareframeworks an. Sie stellen einen Rahmen für die Softwareentwicklung zur Verfügung und ermöglichen mit verringertem Arbeitsaufwand und erhöhter Robustheit das Zusammenführen unterschiedlicher Teilanwendungen zu einer Gesamtanwendung. Außerdem vereinfacht und beschleunigt sich durch den Einsatz eines Frameworks auch die Durchführung von Tests und die Parametrisierung der Komponenten.

Im Rahmen dieser Studienarbeit wurden mehrere Softwareframeworks für autonome mobile Roboter eingehend betrachtet und verglichen. Hierzu wurden zunächst verschiedene Anforderungen formuliert, zum Beispiel Netzwerk- und Echtzeitfähigkeit. Schließlich wurde das Framework, das diesen Anforderung am besten entspricht, ausgewählt und damit eine Beispielanwendung implementiert. Ziel war es, diese Anwendung auf dem GETbot - dem automonem Rettungsroboter, der im GET Lab entwickelt wird - einzusetzen. Bereits vorhandene Algorithmen wurden dazu mit Hilfe einer neu erstellten Kontrollkomponente und unter Verwendung des Frameworks so zusammengefügt, dass ein unbekanntes Gebiet durch den GETbot autonom exploriert werden kann.