@mastersthesis { Fri2017,
     author        = { Philip Frieling },
     title         = { Realit{"a}tsnahe Simulation eines komplexen Rettungsroboters mit der Simulationsumgebung Gazebo },
     month         = { January },
     year          = { 2018 },
     school        = { Paderborn University },
     type          = { Bachelor's thesis },
     abstract      = { Die Verwendung von Simulationsmodellen spielt bei der Entwicklung von Robotern eine wichtige Rolle. Durch sie ist es m{"o}glich, schnell und effizient neue Konzepte und Algorithmen zu entwickeln. Im Rahmen dieser Arbeit soll ein realit{"a}tsnahes Modell des Rettungsroboters GETjag entwickelt und evaluiert werden. Den Schwerpunkt bildet dabei die Simulation des Kettenantriebs. Die Umsetzung erfolgt in der Simulationsumgebung Gazebo, mit Anbindung an das Robot Operating System.

Ziel der Arbeit ist es, mit einem realit{"a}tsnahen, aber auch echtzeitf{"a}higen physikalischen Modell des Roboters Tests in unterschiedlichen Umgebungen und auf verschiedenen Untergr{"u}nden durchf{"u}hren zu k{"o}nnen. Hierzu werden verschiedene Konzepte f{"u}r Umsetzung des Antriebs entwickelt. Des weiteren wird bei der Entwicklung ber{"u}cksichtigt, dass der Antrieb und das Modell einfach anpassbar sind, sodass {"A}nderungen am realen Roboter ohne gro{\ss}en Aufwand {"u}bernommen werden k{"o}nnen.

Um die entwickelten Antriebsmodelle zu testen und mit dem Verhalten des realen Roboters vergleichen zu k{"o}nnen, werden im zweiten Teil der Arbeit Testumgebungen erstellt, wie sie auch bei Wettbewerben mit realen Robotern in der RoboCup Rettungsliga verwendet werden.
 }
}