@mastersthesis { Koe2018, author = { Fabian K{"o}nig }, title = { Entwicklung eines verteilten Systems zur Kartenerstellung auf Basis einer dreidimensionalen Lokalisierung }, month = { October }, year = { 2018 }, school = { Paderborn University }, type = { Master's thesis }, abstract = { Im Falle einer Naturkatastrophe k{"o}nnen Rettungsroboter eine gro{\ss}e Hilfe f{"u}r die Rettungskr{"a}fte sein. Um ein unbekanntes Gebiet m{"o}glichst schnell zu erkunden, ist es notwendig, dass eine gro{\ss}e Anzahl von Robotern autonom operiert. Ein koordiniertes Vorgehen der Roboter erfordert, dass diese kooperativ eine Karte der Umgebung erstellen. Im Rahmen dieser Arbeit soll ein System zur Kartenerstellung entwickelt werden, welches die 2D-Kartenerstellung mit einem Laserscanner und eine 3D-Lokalisierung mit einer Tiefenkamera kombiniert, um die Pr{"a}zision der Kartenerstellung zu verbessern. Dieses System soll dann so erweitert werden, dass die Karten mehrerer Roboter zu einer gemeinsamen kombiniert werden k{"o}nnen. } }