Autonome und präzise Pfadverfolgung mit RTK-GPS unterstützter Regelung auf Open-Source-Basis

F. Röhren

Auch abseits des Straßenverkehrs ist das Forschungsfeld des autonomen Fahrens von enormen Interesse, da es bei hoher Präzision und Zuverlässigkeit viele Tätigkeiten in Industrie und Landwirtschaft reibungsloser machen kann. Für dieses Einsatzgebiet existieren bereits Systeme, die zwar ein eigenständiges Fahrverhalten von Bodenfahrzeugen auf größeren Flächen ermöglichen, aber mit hohen Lizenzkosten verbunden sind. In dieser Arbeit soll daher ein System entwickelt werden, dass es ermöglicht mit einem Bodenfahrzeug autonom und präzise beliebigen, vorgegebenen Routen zu folgen. Auf Basis von Open-Source-Software soll eine lizenzfreie, aber auch möglichst genaue Lokalisierung mit RTK-GPS-Technik (Real Time Kinematics) entwickelt, und im Anschluss eine Steuerung für Bodenfahrzeuge zur Pfadverfolgung getestet werden.