Realitätsnahe Simulation eines komplexen Rettungsroboters mit der Simulationsumgebung Gazebo
P. Frieling
Die Verwendung von Simulationsmodellen spielt bei der Entwicklung von Robotern eine wichtige Rolle. Durch sie ist es möglich, schnell und effizient neue Konzepte und Algorithmen zu entwickeln. Im Rahmen dieser Arbeit soll ein realitätsnahes Modell des Rettungsroboters GETjag entwickelt und evaluiert werden. Den Schwerpunkt bildet dabei die Simulation des Kettenantriebs. Die Umsetzung erfolgt in der Simulationsumgebung Gazebo, mit Anbindung an das Robot Operating System.
Ziel der Arbeit ist es, mit einem realitätsnahen, aber auch echtzeitfähigen physikalischen Modell des Roboters Tests in unterschiedlichen Umgebungen und auf verschiedenen Untergründen durchführen zu können. Hierzu werden verschiedene Konzepte für Umsetzung des Antriebs entwickelt. Des weiteren wird bei der Entwicklung berücksichtigt, dass der Antrieb und das Modell einfach anpassbar sind, sodass Änderungen am realen Roboter ohne großen Aufwand übernommen werden können.
Um die entwickelten Antriebsmodelle zu testen und mit dem Verhalten des realen Roboters vergleichen zu können, werden im zweiten Teil der Arbeit Testumgebungen erstellt, wie sie auch bei Wettbewerben mit realen Robotern in der RoboCup Rettungsliga verwendet werden.